桁架部分
由于桁架的结构类似于力学中的结构梁，所以可将桁架与机械桁架作横向比较，并根据机械桁架和机械桁架的受力情况，用机械桁架的受力曲线图来分析桁架，可参考机械桁架受力曲线图。桁架机械手在机床上有较高的要求，对机械手的工作效率和可靠性有较高的要求，对于桁架的立柱选择，既要保证桁架支撑的稳定性，又要节省机床的整体空间，的结构选择钢结构。
桁架机械手爪
机械自锁手爪:该结构深受客户喜爱，机械自锁手爪结构比较简单，但抓取也设计复杂，为了防止夹紧部件时脱落，增加了自锁装置。
连杆式手爪:从名字可以联想到其结构。连杆式手爪利用机械连杆机构，通过连杆和杠杆的传递，夹紧和松开手爪，但该机构存在夹紧力大的缺点。
齿带型手爪：该机构具有好的传递性和快的动作反应速度，通过齿轮间的传动控制手爪，可实现速度突破。
机械手臂
对于桁架机械手的手臂设计时，要考虑机械手臂的载荷，在运动上要实现快速运动，但在机构上也要能承受力。由于机床桁架的机械手一般是直线运动，考虑到手臂的设计，一般选择液压直接驱动手臂，选择手臂的液压缸，使液压缸的直径变大，手臂的整体强度变高，液压缸的检查可以通过以下公式进行检查。
活塞杆直径的校核公式：
式中：F——活塞杆上的作用力；[σ]——活塞杆材料的许用应力。
缸体壁厚的校核公式：
式中：D——缸筒内径；py——缸筒的试验压力。
（4）随着中国制造业的不断发展，以及劳动力成本的不断上升，机床在自动化行业中的受欢迎程度也在不断提高，但与此同时，机床配套设备也在不断完善，特别是对于大批量生产的零件，机械手的使用范围越来越广。在现代工业的发展中，机器人的发展速度很快，机器人的控制使用PLC控制很方便，机器人的发展需要客观地分析实际情况进行设计，有机地结合多要素。
